PENDAHULUAN
Sebuah motor stepper adalah elektromekanis peranti yang menukar pulsa elektrik menjadi
gerakan mekanikal diskrit. Batang atau gelendong dari motor stepper berputar di Langkah kenaikan diskrit ketika kuasa pulsa perintah dilaksanakan dalam urutan yang tepat. Pusingan motor telah langsung beberapa hubungan ini dilaksanakan masukkan pulsa. Urutan diterapkan pulsa secara langsung berkaitan dengan arah motor aci putaran. Kelajuan putaran aci motor langsung berkaitan dengan frekuensi pulsa masukkan dan panjang putaran secara langsung berkaitan dengan jumlah pulsa input dilaksanakan.
Kebaikkan
1. Sudut putaran motor proporsional dengan pulsa masukkan.
3. Tepat kedudukan dan pengulangan gerakan sejak baik motor stepper mempunyai ketepatan
3 - 5% daripada langkah dan kesalahan ini tidak kumulatif dari satu langkah untuk
seterusnya.
4. Respon Excellent untuk memulakan /berhenti / membalikkan.
5. Sangat boleh dipercayai kerana tidak ada kenalan kuas di motor. Oleh kerana itu hidup motor
hanya bergantung pada kehidupan bantalan.
6. Respon motor ke digital pulsa input menyediakan loop terbuka kawalan, membuat motor sederhana dan lebih mudah untuk mengawal.
7. Hal ini dimungkinkan untuk semua sangat rendah synchronous kelajuan putaran dengan
beban yang secara langsung digabungkan ke aci.
8. Berbagai macam kelajuan putaran dapat direalisasikan sebagai kelajuan adalah setanding dengan frekuensi masukkan pulsa.
Kekurangan
1. Resonansi boleh berlaku jika tidak benar dikawal.
2. Tidak mudah untuk beroperasi pada sangat kelajuan tinggi.
Salah satu kebaikkan paling ketara dari motor stepper adalah kemampuannya untuk
tepat dikendalikan dalam sebuah loop terbuka sistem. kawalan loop Terbuka bererti tidak
umpan balik maklumat tentang kedudukan diperlukan. Jenis kawalan menghilangkan keperluan mahal sensing dan peranti umpan balik seperti optik encoders. Posisi anda dikenali hanya dengan mengesan menjaga dari langkah input pulsa.
Ada tiga motor langkah asas jenis. Ia adalah:
• Variabel-keengganan
• Permanent-magnet
• Hybrid
Variabel-keengganan (VR)
Jenis motor stepper telah sekitar untuk waktu yang lama. Hal ini mungkin yang paling mudah untuk memahami dari struktur sudut pandang. Gambar 1 menunjukkan penampang sebuah V.R. khas stepper motor. Jenis motor terdiri daripada besi perisian multi-bergigi rotor dan stator luka. Ketika belitan stator diperkuat dengan DC saat kutub menjadi magnet. Putaran terjadi ketika rotor gigi tertarik ke stator tenaga kutub.
Permanent Magnet (PM)
Sering disebut sebagai "tin" atau "Canstock" motor kekal magnet motor langkah adalah kos rendah dan resolusi rendah jenis motor dengan khas langkah sudut 7,5 ° sampai 15 °. (48-24 langkah / revolusi) motor Permanent Magnet (PM) sebagai nama menyiratkan telah kekal magnet ditambah ke struktur motor. Rotor tidak lagi mempunyai gigi seperti
VR motor. Sebaliknya rotor magnet dengan bolak utara dan kutub selatan terletak di lurus garis sejajar dengan aci rotor. Ini rotor kutub magnet memberikan peningkatan intensitas fluks magnet dan kerana ini motor PM pameran meningkatkan ciri-ciri daya kilas ketika berbanding dengan jenis VR.
Hibrid (HB)
motor hibrid lebih mahal dari motor stepper PM tetapi memberikan prestasi yang lebih baik dengan berhubung dengan langkah resolusi, daya kilas dan kelajuan. Khas langkah sudut untuk HB stepper motor berkisar dari 3,6 ° sampai 0.9 ° (100 - 400 langkah pada revolusi).
stepper motor hybrid menggabungkanciri-ciri terbaik dari kedua-dua PM dan VR jenis stepper motor.
Dua yang paling umum digunakan jenis motor stepper adalah kekal magnet dan jenis hibrid. Jika desainer tidak yakin akan jenis paling sesuai dengan keperluan aplikasi nya
ia pertama kali harus menilai jenis PM sebagai maka biasanya beberapa kali lebih murah. Jika tidak maka motor mungkin hibrid menjadi pilihan yang tepat. Ada juga excist beberapa khas
stepper motor pereka. Salah satunya adalah cakera magnet motor. Di sini rotor
sa direka cakera dengan tanah jarang magnet, Lihat gambar Rajah 5. Jenis motor mempunyai beberapa keunggulan seperti sangat rendah inersia dan aliran magnetik dioptimumkan jalan tanpa penghubung antara dua belitan stator. Kualiti ini sangat penting dalam beberapa aplikasi.
Selain menjadi diklasifikasikan oleh mereka. Langkah sudut stepper motor juga dikelaskan menurut saiz frame yang sesuai dengan diameter tubuh motor. Sebagai contoh sebuah
saiz 11 motor stepper mempunyai diameter tubuh sekitar 1,1 inci. Demikian juga saiz 23 motor stepper mempunyai tubuh diameter 2,3 inci (58 mm), dll panjang tubuh mungkin namun, berbeza-beza dari motor ke motor ke dalam klasifikasi saiz frame yang sama. Sebagai
Peraturan umum output daya kilas sedia dari motor rangka tertentu saiz akan meningkat dengan tubuh meningkat panjang.
Power level untuk stepper IC-driven motor biasanya berkisar dari bawah watt untuk motor yang sangat kecil sampai dengan 10 - 20 watt untuk motor yang lebih besar. maksimum
disipasi kuasa Tingkat atau batas terma motor jarang jelas dinyatakan dalam pengeluar motor
data. Untuk menentukan ini kami harus menerapkan hubungan PE = EI V '. Contohnya, saiz 23 motor tahap boleh undian di 6V dan 1A pada fasa.Oleh kerana itu, dengan dua tahap tenaga
motor mempunyai disipasi kuasa pengenal dari 12 watt. Ini adalah amalan biasa untuk mengadar motor stepper di kuasa disipasi tahap di mana kes motor naik 65 ° C di atas ambien dalam masih hawa. Oleh kerana itu, jika motor boleh mount ke sebuah heatsink itu sering
mungkin untuk meningkatkan yang diizinkan aras kuasa disipasi. Ini adalah penting sebagai motor direka untuk akan dan harus digunakan pada maksimum daya disipasi, menjadi cekap dari saiz / output kuasa / bayaran sudut pandang.
Sebuah motor stepper dapat menjadi pilihan yang baik jika gerakan dikawal diperlukan. Mereka boleh digunakan untuk kebaikkan dalam aplikasi di mana anda perlu kawalan putaran sudut, kelajuan, kedudukan dan synchronousisme. Kerana yang melekat kebaikkan yang berdaftar sebelum ini, stepper motor telah menemui tempat mereka dalam aplikasi yang berbeza. Beberapa di antaranya adalah printer, plotter, pejabat highend peralatan, hard disk
drive, peralatan perubatan, faks mesin, automotif dan banyak lagi.
Padang magnetik berputar
Ketika fasa berliku stepper sebuah motor tenaga dengan arus yang fluks magnet dikembangkan di stator. Arah fluks ini ditentukan oleh Tangan Kanan "Peraturan "yang menyatakan: "Jika koil apakah tergenggam di sebelah kanan tangan dengan jari menunjuk ke arah arus dalam belitan
(Jempol adalah dilanjutkan pada sudut 90 darjah jari-jari), maka ibu jari akan titik dalam arah magnetic lapangan. "
Gambar 5 menunjukkan fluks magnet jalan dibangunkan ketika B tahap tenaga dengan winding saat ini di arah yang ditunjukkan. Rotor kemudian menyelaraskan sendiri sehingga pembangkang flux diminimalkan. Dalam hal ini motor akan berputar mengikut arah jam sehingga syarikat kutub selatan selaras dengan kutub utara B stator pada kedudukan 2 dan syarikat kutub utara selaras dengan kutub selatan B stator pada kedudukan 6. Untuk mendapatkan motor untuk memainkan kita sekarang dapat melihat bahawa kita harus memberikan urutan tenaga dalam gulungan-stator sedemikian sebuah mode yang menyediakan berputar fluks magnetik lapangan yang rotor berikut kerana daya tarikan magnet.
Tork yang dihasilkan oleh stepper sebuah motor bergantung pada beberapa faktor.
• Tahap Langkah
• drive Arus dalam gulungan
• Design drive atau jenis
Pada motor stepper daya kilas dibangunkan ketika fluks magnetik dari rotor dan stator yang mengungsi dari satu sama lain. Stator terdiri daripada quality ketelapan bahan magnetik.
Kehadiran ketelapan yang tinggi bahan-bahan menyebabkan fluks magnetic terhad untuk sebahagian besar ke jalan ditentukan oleh struktur stator dengan cara yang sama bahawa arus yang terhad pada pengalir elektronik litar. Ini berfungsi untuk menumpukan flux di kutub stator.
daya kilas output yang dihasilkan oleh motor setanding dengan intensitas fluks magnetik dihasilkan ketika winding adalah tenaga. Hubungan dasar yang mendefinisikan intensitas magnetic fluks ditakrifkan oleh:
N = Jumlah lilitan ternyata
i = arus
H = intensitas medan magnet
l = fluks magnetik panjang lintasan
Hubungan ini menunjukkan bahawa fluks magnet intensitas dan akibatnya daya kilas adalah setanding dengan jumlah belitan berubah dan saat ini dan berbanding terbalik dengan panjang jalan fluks magnet. Dari yang satu ini hubungan dasar dapat melihat bahawa saiz yang sama stepper frame motor boleh daya kilas sangat berbeza kemampuan keluaran hanya dengan menukar winding parameter. Lebih maklumat terperinci tentang bagaimana winding mempengaruhi parameter output kemampuan motor boleh dijumpai dalam aplikasi nota yang berjudul "Drive Circuit Dasar-dasar ".
Fasa, Poles dan Stepping Sudut
Biasanya motor stepper mempunyai dua fasa, tapi tiga-dan lima-fasa motor juga ada. Sebuah motor bipolar dengan dua tahap mempunyai satu berliku / fasa dan unipolar motor mempunyai satu winding, dengan pusat tekan pada fasa. Kadang-kadang unipolar motor langkah ini disebut sebagai "Simpang motor ", walaupun hanya mempunyai dua tahap.Motor yang mempunyai dua berasingan gulungan pada fasa juga ada-ini boleh digerakkan baik bipolar atau unipolar mode.
Sebuah tiang boleh ditakrifkan sebagai salah satu daerah dalam tubuh magnet di mana
kerapatan fluks magnetik tertumpu. Baik rotor dan stator motor langkah punya tiang.
Gambar 2 mengandungi gambar dimudahkan
dari stepper motor dua-tahap mempunyai 2 tiang (atau 1 pasang tiang) untuk setiap tahap pada stator, dan 2 tiang (satu kutub pasangan) pada rotor. Dalam kenyataannya beberapa tiang lebih banyak ditambah ke rotor dan stator struktur dalam rangka meningkatkan jumlah langkah pada
revolusi motor, atau di lain kata-kata untuk memberikan asas yang lebih kecil (penuh langkah) melangkah sudut. kekal magnet motor stepper mengandungi sama dengan bilangan tiang rotor dan stator pasang. Biasanya motor PM mempunyai 12 tiang pasang. Stator mempunyai 12 pasang tiang pada fasa. Stepper jenis hybrid motor mempunyai rotor dengan gigi. rotor dibahagi menjadi dua bahagian, yang dipisahkan oleh kekal magnet pembuatan setengah
gigi selatan kutub utara dan setengah poles. jumlah pasangan pole sama dengan jumlah gigi pada salah satu rotor bahagian. Stator merupakan suatu gabungan motor juga memiliki gigi untuk membina sebuah jumlah kutub yang lebih tinggi setara (Lebih kecil pitch kutub, jumlah
setara kutub = 360/teeth pitch) berbanding dengan tiang utama, di mana kumparan belitan yang luka.
Biasanya 4 tiang utama yang digunakan untuk 3,6 hibrid dan 8 untuk 1,8 dan 0,9 derajat jenis. Ini adalah hubungan antara jumlah kutub rotor dan setara kutub stator, dan jumlah yang beberapa peringkat yang menentukan penuh-langkah sudut motor stepper.
Langkah sudut = 360 ° (nph 'Ph) = 360 / N
fasa = jumlah kutub rotor
Ph = Jumlah fasa
N jumlah = Jumlah tiang untuk semua fasa bersama
Jika pitch gigi rotor dan stator tidak sama, hubungan yang lebih rumit ada.
Stepping Mode
Berikut ini adalah yang paling umum drive mode
• Wave Drive (1 fasa pada)
• Full Langkah Drive (2 tahap di)
• Setengah Langkah Drive (1 & 2 tahap di)
• Microstepping (Terus pelbagai arus motor)
Untuk perbincangan seterusnya sila merujuk pada Gambar 6.
B dan rotor langkah dari kedudukan 8→2→4→6. Untuk luka unipolar dan bipolar motor dengan parameter winding yang sama eksitasi mode ini akan mengakibatkan dalam kedudukan mekanik yang sama. kelemahan dari mode ini drive adalah bahawa di motor luka unipolar anda hanya menggunakan 25% dan di bipolar motor hanya 50% dari jumlah keseluruhan motor belitan pada waktu tertentu. Ini bermakna bahawa anda tidak mendapatdaya kilas maksimum output dari motor Dalam Drive Langkah Penuh anda tenaga dua tahap pada waktu tertentu. Stator adalah tenaga mengikut
urutan AB → á¾¹B→á¾¹B→AB dan langkah-langkah rotor dari kedudukan
1→3→5→7. Penuh langkah Mode hasil dalam gerakan sudut yang sama sebagai 1 fasa ke dalam pemacu tetapi mekanik Posisi ini diimbangi oleh satu setengah dari penuh langkah. Output daya kilas dari motor luka unipolar lebih rendah daripada motor bipolar (untuk motor dengan sama berliku parameter) sejak motor unipolar hanya menggunakan 50% daripada sedia winding sementara bipolar motor menggunakan seluruh berliku. Setengah Langkah Drive menggabungkan gelombang dan penuh langkah (1 & 2 tahap di) drive mode. Setiap langkah kedua hanya fasa pertama adalah tenaga dan selama lain langkah satu fasa pada stator masing-masing. Stator adalah tenaga mengikut urutan AB→ B→ á¾¹B → á¾¹→ á¾¹B ®B ® AB ®A dan rotor langkah dari kedudukan 1®2®3 ®4®5®6®7®8. Keputusan ini dalam gerakan sudut yang setengah mereka dalam 1 - atau 2-fasa-dalam pemacu mode. Setengah melangkah dapat mengurangkan fenomena disebut sebagai resonansi yang boleh dialami dalam 1 - atau 2 - fasa-on mode drive.
arus di lilitan terus berubah-ubah untuk dapat putus satu langkah penuh ke dalam banyak langkah kecil diskrit. Lebih maklumat tentang microstepping bolehtemukan pada bab microstepping.
Salah satu alasan mengapa motor stepper mempunyai semua seperti populariti sebagai sebuah kedudukan peranti ketepatan dan pengulangan. Biasanya stepper motor akan mempunyai ketepatan sudut langkah 3 - 5% dari satu langkah. Kesalahan ini juga pun tidak dari langkah ke langkah. ketepatan dari motor stepper adalah terutama fungsi dari mekanik presisi komponen dan pemasangan. Gambar 9 menunjukkan plot khas ketepatan kedudukan motor stepper.
Langkah Posisi Kesalahan
Maksimum positif atau negatif error kedudukan disebabkan ketika motor telah dimainkan satu langkah dari sebelumnya memegang kedudukan.
Langkah error kedudukan = langkah diukur sudut - sudut teoritis
Kesalahan kedudukan
Motor melangkah kali N dari awal kedudukan (N = 360 ° / sudut langkah) dan sudut dari posisi awal Momen Sudut diukur pada setiap kedudukan langkah. Jika sudut dari kedudukan awal untuk kedudukan N langkah adalah ∆PQ dan kesalahan dimana: ∆QN = ∆QN - (sudut langkah) X N. Kesalahan kedudukan bezanya dari maksimum dan minimum tetapi
biasanya dinyatakan dengan tanda ±. Itu adalah:
kedudukan kesalahan = ± 1 / 2 (∆QMax - ∆QMin)
Kedudukan histerisis Kesalahan
Nilai yang diperolehi daripada pengukuran kesalahan kedudukan di kedua-dua arah.
ditunjukkan pada Gambar 8.
Kedudukan A dan C merupakan stabil keseimbangan mata bila tidak ada luaran gaya atau beban yang diterapkan pada rotor aci. Bila anda menerapkan luaran memaksa Ta ke aci motor anda dalam esensi membuat sudut perpindahan, Qa. Ini sudut perpindahan, Qa, yang disebut sebagai memimpin atau lag sudut bergantung cuaca motor secara aktif percepatan atau
melambat. Ketika rotor berhenti dengan beban yang diterapkan itu akan datang ke berehat di kedudukan yang ditetapkan oleh perpindahan sudut. Motor mengembangkan daya kilas, Ta, bertentangan dengan gaya luaran digunakan untuk keseimbangan beban. Sebagai beban adalah meningkatkan perpindahan sudut juga meningkat hingga mencapai memegang daya kilas maksimum, Th, dari motor. Setelah Th terlampaui motor memasuki kawasan yang tidak stabil. Dalam hal ini daerah daya kilas adalah berlawanan arah dibuat dan rotor melangkau titik yang tidak stabil ke seterusnya titik stabil. Sudut perpindahan ditentukan oleh hubungan berikut:
X = (Z ¸ 2p) 'dosa (ta · Th) di mana:
Z = pitch rotor gigi
Ta = Load daya kilas
Th = Motors undian memegang daya kilas
X = Pemindahan sudut.
Oleh kerana itu jika anda mempunyai masalah dengan kesalahan langkah sudut dimuat motor pada saat istirahat anda boleh meningkatkan ini dengan menukar "simpulan" dari motor. Hal ini dilakukan dengan meningkatkan memegang daya kilas motor. Kita boleh melihat ini kesan ditunjukkan pada gambar 5. Meningkatkan daya kilas memegang untuk beban tetap menyebabkan pergeseran lag sudut dari Q2 ke Q1.
Parameter mekanik,
Load, Gesekan, Inersia
Prestasi motor stepper sistem (driver dan motor) juga sangat bergantung pada mekanik parameter beban. Muatan ditakrifkan sebagai apa drive motor. Hal ini biasanya gesekan, inersia atau kombinasi dari keduanya.
Gesekan adalah pertahanan terhadap gerak kerana ketidakrataan permukaan yang gosokkan. Gesekan malar dengan kelajuan. A minimum peringkat daya kilas diperlukan di seluruh
langkah di atas untuk mengatasi ini geseran (sekurang-kurangnya sama dengan gesekan). Meningkatkan beban gesekan menurunkan top speed, menurunkan percepatan dan meningkatkan kesalahan kedudukan. berkomunikasi adalah benar jika beban gesekan adalah menurunkan.
Inersia adalah pertahanan terhadap perubahan dalam kelajuan. Sebuah beban inersia tinggi memerlukan daya kilas awal yang tinggi dan inersial yang sama akan berlaku untuk pengereman.Meningkatkan sebuah beban inersia akan meningkat kestabilan kelajuan, meningkatkan jumlah waktu yang diperlukan untuk mencapai kelajuan yang dikehendaki dan menurunkan mula diri maksimum Denyut nadi. Sebaliknya lagi benar jika inersia yang menurun.
Rotor ayunan suatu stepper motor akan berubah-ubah dengan jumlah geseran dan beban inersia. Kerana hubungan ayunan rotor yang tidak diingini dapat dikurangkan dengan mekanikal redaman bererti namun lebih sering sederhana untuk mengurangkan ayunan yang tidak diingini oleh kuasa redaman kaedah seperti menukar daripada langkah penuh drive untuk drive setengah langkah.
Tork vs, Speed
Ciri-ciri
ciri-ciri daya kilas vs speed kunci untuk memilih motor yang tepat dan Kaedah drive tertentu aplikasi. Ciri ini bergantung pada (perubahan dengan) motor, eksitasi mode dan jenis
driver atau kaedah drive. Sebuah tipikal "Kelajuan - daya kilas kurva" akan dipaparkan dalam
gambar rajah 9.
Untuk mendapatkan pemahaman yang lebih baik kurva ini berguna untuk menentukan
pelbagai aspek dari kurva ini.
Holding tork
Tork maksimum yang dihasilkan oleh motor pada berhenti.
Tarik-In Curve
Tarik-dalam kurva mendefinisikan kawasan yang dimaksudkan sebagai awal menghentikan daerah. Ini adalah maksimum frekuensi di mana motor boleh start / stop seketika, dengan beban yang diterapkan, tanpa kehilangan synchronousisme.
Maksimum Mula Rate
Maksimum mulai frekuensi langkah dengan tanpa beban diterapkan.
Pull-Out Curve
Keluk pull-out mendefinisikan suatu daerah disebut sebagai wilayah membunuh. Hal ini mentakrifkan frekuensi maksimum di mana motor boleh beroperasi tanpa kehilangan synchronousisme. Kerana kawasan ini berada di luar -menarik di daerah motor harus menggenjot produksinya (dipercepat atau melambat) ke wilayah ini.
Maksimum Tingkat slew
Operasi maksimum frekuensi motor tanpa beban diterapkan. Tarik-ciri yang berbeza-beza juga
bergantung pada beban. Semakin besar inersia beban kecil pull-in daerah. Kita boleh melihat dari bentuk kurva bahawa tahap langkah mempengaruhi daya kilas output kemampuan stepper
Motor Penurunan daya kilas output peningkatan kelajuan ini disebabkan oleh fakta bahawa pada kelajuan tinggi induktansi motor adalah litar yang dominan elemen.
Bentuk kelajuan – daya kilas kurva boleh menukar cukup dramatic bergantung pada jenis driver yang digunakan. Driver pencincang jenis bipolar yang menghasilkan Ericsson Komponen
akan maksimum kelajuan – daya kilas prestasi dari motor diberikan. Sebahagian besar pengeluar motor menyediakan pelbagai kelajuan - daya kilas kurva untuk motor mereka.
Adalah penting untuk memahami apa driver jenis atau kaedah drive motor digunakan pengilang dalam mengembangkan mereka kurva sebagai ciri-ciri kelajuan vs daya kilas dari sebuah motor yang diberikan dapat berubah-ubah sangat bergantung pada drive Kaedah yang digunakan.
Langkah Single Respon dan Resonansi
Tanggapan langkah tunggal ciri-ciri dari motor stepper ditunjukkan dalam Gambar 11. Ketika satu pulsa langkah dilaksanakan untuk stepper motor rotor berperilaku dalam cara seperti yang ditakrifkan oleh kurva di atas. Langkah waktu t adalah waktu yang mengambil aci motor untuk memainkan satu sudut langkah setelah pulsa langkah pertama dilaksanakan. Langkah waktu ini sangat bergantung pada nisbah daya kilas untuk inersia (beban) sebagai serta jenis driver yang digunakan.
Kerana daya kilas adalah fungsi dari perpindahan mengikuti bahawa percepatan juga akan. Oleh itu, ketika bergerak secara berperingkat langkah besar yang daya kilas tinggi dikembangkan dan akibatnya akselerasi tinggi. Ini boleh menyebabkan overshots dan nada sebagai dipaparkan. T settling time adalah waktu diperlukan ini ayunan atau dering berhenti. Dalam aplikasi tertentu ini fenomena ini boleh tidak diingini. Hal ini mungkin untuk mengurangkan atau menghilangkan perilaku microstepping yang stepper motor. Untuk maklumat lebih lanjut pada microstepping bacalah microstepping nota.
Motor Stepper seringkali dapat menunjukkan fenomena disebut sebagai resonansi di langkah kadar tertentu. Hal ini dapat dilihat sebagai tiba-tiba kehilangan atau penurunan daya kilas pada tertentu kelajuan yang boleh menyebabkan tidak dijawab langkah-langkah atau kehilangan synchronousisme. Hal ini terjadi ketika langkah input denyut nadi bertepatan dengan ayunan alami frekuensi rotor. Seringkali ada resonansi daerah sekitar 100 – 200 pps daerah dan juga satu di quality Langkah pulsa peringkat wilayah.
Resonansi tersebut fenomena motor stepper datang dari pembinaan asas dan oleh kerana itu tidak mungkin untuk menghilangkannya sepenuhnya. Hal ini juga bergantung pada
keadaan beban. Hal ini dapat dikurangkan dengan memandu motor di setengah atau microstepping mode.
No comments:
Post a Comment